El objetivo es evaluar diferentes
técnicas de identificación aplicadas a un motor DC. Para simular el
comportamiento del motor se utilizó un modelo generado en Simulink; los
parámetros del motor utilizados en las simulaciones son:
L
= 0,0052 H
Ke = 0,1 V/rad/s
R
= 2 Ohm
J
= 1,520x10-4 kg.m2
b
= 0,01 N.m/rad/s
km = 0,1 N.m/A
Como ya se mencionó en el modelo del motor DC en Simulink, la señal de entrada es el voltaje de armadura Va; se utilizó una función escalón (Step) con un valor de 30, a la que se le
agregó una señal de ruido aleatorio para simular el comportamiento real una
fuente de voltaje.
Los parámetros utilizados en la
simulación se muestran en la siguiente figura
Como el objetivo es realizar pruebas de
identificación, a la salida del modelo se “midieron” la corriente de
armadura Ia y la velocidad angular w.
En el archivo generado al ejecutar el
modelo, se tienen en
su orden los siguientes parámetros: tiempo, voltaje de armadura(Va), corriente de armadura(Ia) y velocidad angular (w). En función del tiempo de simulación
y el tiempo de muestreo, se tienen 301 datos para cada variable.
En las siguientes imágenes se muestra el comportamiento de la corriente y la velocidad angular.
En las siguientes imágenes se muestra el comportamiento de la corriente y la velocidad angular.
GT 2016 @ProyectoGio